Diseño e implementación de algortimo para control de trayectoria con compensación gravitatoria para el robot Kuka Youbot

Tesis de gradoAcceso abierto2024

Autores: Rosero Sánchez, Christian Andrés
Director/Tutor: García Sánchez, Marcelo Vladimir
Editorial: Universidad Técnica de Ambato. Facultad de Ingeniería en Sistemas, Electrónica e Industrial. Carrera de Ingeniería Industrial en Procesos de Automatización
URI: https://repositorio.uta.edu.ec/handle/123456789/42453
Palabras clave: KUKA TORQUE FRICCIÓN COMPENSACIÓN ARTICULACIÓN
Citación: Rosero Sánchez, C. A. (2024). Diseño e implementación de algortimo para control de trayectoria con compensación gravitatoria para el robot Kuka Youbot [Tesis de grado, Universidad Técnica de Ambato]. Repositorio Institucional UTA. https://repositorio.uta.edu.ec/handle/123456789/42453
Resumen: This work addresses the challenge of precise trajectory tracking control in the KUKA youBot robotic manipulator, focusing on an alternative computed torque control method. The approach aims to overcome the inherent non-linearities of these systems, considering both structured (model errors) and unstructured (friction)…
Descripción: Este trabajo aborda el desafío del control preciso de seguimiento de trayectoria en el manipulador robótico KUKA youBot, centrándose en un método alternativo de control de torque computado. El enfoque busca superar las no linealidades inherentes a estos sistemas, considerando las incertidumbres estructuradas (errores…

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