Servicio de cloud computing para la comunicación bilateral en tiempo real, aplicada a brazos robóticos

Abstract

Este trabajo presenta el diseño de un sistema de teleoperación bilateral de un brazo robótico. Se propone un nuevo protocolo de comunicación prototipo con WebSockets para la comunicación y JSON para la estructuración de datos en un entorno de computación en la nube con OpenStack y OpenShift Origin. El operador humano recibe retroalimentación visual y fuerza desde el sitio remoto, y envía los comandos de posición para el esclavo. Además, en el sistema de teleoperación se propone que el operador humano está inmerso en un entorno de realidad aumentada para tener una mayor transparencia del sitio remoto. La transparencia de un sistema de teleoperación indica una medida de cómo el humano siente el sistema remoto. Finalmente, se presentan los resultados experimentales para verificar el rendimiento del sistema propuesto.