Servomotores Mitsubishi (HF-KE43KW1-S100) para determinar posicionamiento y movimientos programados en un robot cartesiano de tres ejes en el Laboratorio de Control de la Facultad de Ingeniería Civil y Mecánica

Abstract

El proyecto de investigación “Servomotores Mitsubishi (KE43KW1-S100) Para Determinar Posicionamiento y Movimientos Programados en un Robot Cartesiano de Tres Ejes en el Laboratorio de Control de la Facultad de Ingeniería Civil y Mecánica”, se da por la importancia de realizar un estudio de sistemas con servomotores ya que estos están teniendo un papel importante en el campo de la Automatización Industrial para realizar procesos que necesiten de precisión y un buen control en el posicionamiento de piezas u elementos en la industria, los robots cartesianos son muy importantes en la vida cotidiana de la industria para la realización de trabajos repetitivos y que se necesite de precisión por esta razón es el motivo de la implementación de un robot cartesiano en los laboratorios de control para adquirir los conocimientos necesarios para el manejo de los servomotores y la implementación de estos en robots. Para verificar el correcto posicionamiento de los servomotores en un robot cartesiano de tres ejes (x, y, z), se realiza la codificación de los parámetros de funcionamiento en los servo drivers de los servomotores Mitsubishi los cuales son, modo de control opción regenerativa (parámetro 00), parámetro contra escritura (parámetro 19), selección pulso comando (parámetro 21). Con el diseño del robot cartesiano obtuvimos una buena selección de sistemas de guías y transmisión de potencia seguidamente se realizaron las pruebas de funcionamiento en el robot cartesiano para comprobar el sistema de guías con rodamientos lineales y la transmisión de potencia con husillos a bolas que sea óptimo para este proyecto ya que no existe fricción en los sistemas para obtener buenos resultados en el posicionamiento de los eslabones del robot cartesiano.