Diseño y Construcción de un Brazo Robótico Industrial Comandado Mediante un Sistema de Control Inalámbrico

Abstract

El brazo robótico implementado permitirá que sus movimiento realizados sean en forma inalámbrica, dando como resultado una mayor flexibilidad en el momento de su manipulación por la ausencia de cables, logrando que el operario maniobre sus movimientos sin necesidad de una completa cercanía al robot. La estructura mecánica del brazo robótico consta de una cadena de eslabones o ejes consecutivos, unidos entre sí por medio de articulaciones que permiten el movimiento entre ellos, por lo tanto para su construcción fue necesario conocer de ‘‘mecánica fina'', para poder darle mayor flexibilidad y cero rozamiento en el momento que realice las operaciones indicadas. En cuanto a los motores que se usaron para generar el movimiento de la muñeca y apertura y cierre de la pinza fueron servos, que son dispositivos que al ser trucados funcionan como un motor de corriente continua, de tal manera que proporcionan más facilidad al momento de programarlos, manteniendo su elevado torque y generando el movimiento deseado. Además para el movimiento del brazo y antebrazo se utilizaron motores de corriente continua a 24 V de un alto torque. En el diseño la ubicación recomendable de los motores es en la parte más baja ya que el peso excesivo no permite el movimiento adecuado de las articulaciones las mismas que definen los grados de libertad. Se pretendió también que el tiempo de respuesta a cada movimiento se reduzca, debido a que la señal enviada a través del espacio por un medio no guiado, fue transmitida a través de infrarrojo por medio de un transmisor para abarcar distancias de aproximadamente 10 metros en espacios con línea de vista y un poco menos en espacios internos donde se encuentren obstáculos como paredes, separadores en oficinas, etc., y un receptor que es el encargado de recibir la señal y enviarla al pic, el mismo que se encarga de controlar la maniobrabilidad del robot, llegando a convertirse en el cerebro del mismo. En lo que se refiere a la programación del PIC nos ayudamos del Software MicroCode Studio, que es un programa editor de texto como un Bloc de notas de Windows, que está hecho para facilitar la programación de los microcontroladores PIC. Con él se programa el brazo robótico de una manera totalmente natural, cada línea de código programada permite mover el brazo a una posición determinada. Todo lo anteriormente mencionado permitió la construcción de un brazo robótico controlado inalámbricamente de tal manera que cada movimiento que este realice, pueda ser manipulado inalámbricamente.