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Control de un dispositivo háptico para retroalimentación de fuerzas enfocado a tele-presencia
(Universidad Técnica de Ambato. Facultad de Ingeniería en Sistemas, Electrónica e Industrial. Maestría en Automatización y Sistemas de Control, 2018) Segura Flores, Roberto Asdrúbal; Altamirano Meléndez, Santiago Mauricio
La propuesta de uso de un dispositivo háptico para mejorar la tele operación de robots se presenta en este trabajo de investigación. Teniendo como premisa las limitantes en la tele operación de sistemas robóticos, el estudio se centra en optar por dispositivos que suplementen a la retroalimentación visual (comúnmente usada), con el objetivo de tener una perspectiva más cercana del entorno en el cual el robot está trabajando. De esta manera, se analiza el tipo de escenarios en los cuales la robótica estructurada y semi-estructurada trabaja, de forma que se seleccione el sistema robótico maestro apropiado. La selección de un dispositivo dimensionado para este trabajo es llevada a cabo a través del análisis de características de cada uno de los dispositivos hápticos disponibles en el mercado, seleccionando el dimensionado a los objetivos de este proyecto. La selección permite analizar el comportamiento cinemático del dispositivo, el cual puede ser representado por un conjunto de ecuaciones matemáticas que permiten simularlo y ser sujeto de pruebas de diversos métodos de control. Para validar los métodos de control planteados para el dispositivo háptico, un conjunto de elementos ya sean físicos o simulados son requeridos, dentro de los cuales los segundos son seleccionados dada la carencia de financiamiento necesario. De esta manera, se plantea el uso de V-REP, un software que permite simular robots sobre espacios físicos configurables, considerando características físicas y mecánicas de los sistemas. La conexión entre el software matemático (Matlab) y V-REP adicionalmente se plantea, considerando el análisis de control de cada uno de los robots en ambos escenarios. Finalmente, resultados experimentales se muestran para validar el controlador propuesto y la interacción entre el control y los escenarios virtuales.
Sistema de Comunicación para la transmisión de datos entre la matriz y las sucursales de la Cooperativa de Ahorro y Crédito FINANCREDIT Ltda.
(Universidad Técnica de Ambato. Facultad de Ingeniería en Sistemas, Electrónica e Industrial. Carrera Ingeniería Electrónica y Comunicaciones, 2012-07) Segura Flores, Roberto Asdrúbal; Pallo Noroña, Juan Pablo
En la actualidad se requiere transmitir grandes volúmenes de datos, voz y video, lo que ha obligado a desarrollar una gran variedad de tecnologías de acceso entre los proveedores de servicios y sus clientes, especialmente en la conexión a Internet, donde se hace necesario grandes capacidades. El desarrollo del Internet ha permitido el avance de sistemas que permiten la comunicación de forma segura entre dependencias que pertenecen a la misma organización o entre proveedores, un ejemplo de estos sistemas son las Redes Privadas Virtuales. De igual manera las redes inalámbricas tienen un papel importante en las comunicaciones del mundo de hoy; debido a su facilidad de instalación y conexión se han convertido en una excelente alternativa para ofrecer conectividad en lugares donde resulta inconveniente o imposible brindar servicio con una red alambrada. La comunicación es esencial para la eficiencia organizacional, pero al efectuarse a grandes distancias, se presentan altos costos y se expone información vital; debido a esto, se propone crear un sistema de comunicación que permita el correcto intercambio de información entre la matriz y las sucursales de la Cooperativa de Ahorro y Crédito “FINANCREDIT” Ltda. Dentro de esta perspectiva y en base a requerimientos de los Directivos de la Institución, como son el Gerente General Lcda. Martha Ainaguano y el Gerente de la Sucursal Latacunga Econ. Ángel Chaluis, se realizó el diseño del sistema inalámbrico para enlazar la matriz Ambato con la Agencia Latacunga, dejando a disposición del Investigador finalizar la red completa que permita la comunicación para todas las sucursales de la Cooperativa.