Please use this identifier to cite or link to this item:
https://repositorio.uta.edu.ec/jspui/handle/123456789/23665
Title: | Servicio de cloud computing para la comunicación bilateral en tiempo real, aplicada a brazos robóticos |
Authors: | Andaluz Ortiz, Victor Hugo Gallardo Paredes, Cristian Mauricio |
Keywords: | KINEMATIC CONTROLLER CONTROL DESING BILATERAL TELEOPERATION SYSTEM |
Issue Date: | Aug-2016 |
Publisher: | Universidad Técnica de Ambato. Facultad de Ingeniería en Sistemas, Electrónica e Industrial. Carrera de Ingeniería en Sistemas Computacionales e Informáticos |
Abstract: | Este trabajo presenta el diseño de un sistema de teleoperación bilateral de un brazo robótico. Se propone un nuevo protocolo de comunicación prototipo con WebSockets para la comunicación y JSON para la estructuración de datos en un entorno de computación en la nube con OpenStack y OpenShift Origin. El operador humano recibe retroalimentación visual y fuerza desde el sitio remoto, y envía los comandos de posición para el esclavo. Además, en el sistema de teleoperación se propone que el operador humano está inmerso en un entorno de realidad aumentada para tener una mayor transparencia del sitio remoto. La transparencia de un sistema de teleoperación indica una medida de cómo el humano siente el sistema remoto. Finalmente, se presentan los resultados experimentales para verificar el rendimiento del sistema propuesto. |
URI: | http://repositorio.uta.edu.ec/jspui/handle/123456789/23665 |
Appears in Collections: | Tesis Ingeniería en Sistemas Informáticos y Computacionales |
Files in This Item:
File | Description | Size | Format | |
---|---|---|---|---|
Tesis_t1153si.pdf | 4,65 MB | Adobe PDF | View/Open | |
Paper_t1153si.pdf | 4,63 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.